Motores
① Lixeiro
Para os robots, o tamaño e o peso dos motores son extremadamente sensibles. A investigación en tecnoloxías como a optimización de materiais de alta-magnética, a optimización integrada do deseño e a optimización do procesamento e da montaxe é fundamental para mellorar a eficiencia dos servomotores, reducir o seu tamaño e peso, e é unha tecnoloxía clave para os motores robotizados.
② Alta velocidade
Cando a relación de redución non se pode axustar significativamente, a velocidade máxima do motor afecta directamente á velocidade do efector final e ao tempo de ciclo do robot. Ademais, unha relación de velocidade baixa pode afectar a coincidencia de inercia do motor; polo tanto, aumentar a velocidade máxima do motor tamén é unha tecnoloxía clave para os motores do robot.
③ Unidade directa, núcleo oco
Coa maduración e promoción continuas dos robots colaborativos, os requisitos para estruturas de robots lixeiros e compactos están aumentando. O desenvolvemento de motores de accionamento directo de alto-par, motores de núcleo oco tipo disco-e outros motores específicos de robot-é unha tendencia futura.
Servo
① Resposta rápida, posicionamento preciso
O tempo de resposta do servo afecta directamente o rendemento de arranque rápido-parada do robot, afectando a súa eficiencia de traballo e o tempo de ciclo.
② Logro de colisión elástica sen sensor
A seguridade é un indicador importante para avaliar o rendemento do robot. Engadir sensores de forza ou par aumenta a complexidade estrutural e o custo. A tecnoloxía de colisión elástica sen sensor baseada no acoplamento de codificador e corrente do motor pode mellorar a seguridade do robot ata certo punto sen alterar a estrutura do robot nin aumentar os custos.
③ Sistema integrado de accionamento e control
A tecnoloxía de accionamento e control integrado, que utiliza CPUs multi-núcleo e accionamento e control de varios-eixes, mellora o rendemento do sistema ao tempo que reduce o tamaño e o custo da unidade.
④ Supresión adaptativa de chatter en liña
As estruturas en voladizo de robots industriais son propensas a vibrar durante a conexión de varios-eixes, cargas pesadas e arranques e paradas rápidos. A rixidez do robot debe coincidir cos parámetros de rixidez do servo do motor; unha rixidez excesiva provoca vibracións, mentres que unha rixidez insuficiente provoca unha resposta lenta de arranque-parada. A rixidez do robot varía segundo as diferentes posicións, posturas e cargas de ferramentas, polo que é difícil cumprir todas as condicións de traballo ao establecer previamente os valores de rixidez dos servos. A tecnoloxía de supresión de chatter adaptativa en liña propón unha estratexia de control intelixente que elimina os requisitos de axuste de parámetros, abordando simultaneamente as necesidades de axuste de rixidez e de supresión de chatter. Isto pode suprimir o-chequeteo do efector final do robot e mellorar a-precisión do posicionamento do efecto final.
