1. Tipo de accionamento hidráulico: os brazos robóticos accionados hidráulicamente consisten normalmente nun sistema de accionamento composto por actuadores hidráulicos (varios cilindros, motores hidráulicos), servoválvulas, bombas de aceite e tanques de aceite. Os actuadores realizan entón o traballo. Adoitan ter unha gran capacidade de elevación (ata varios centos de quilogramos ou máis). As súas características inclúen unha estrutura compacta, un funcionamento suave, resistencia ao impacto e ás vibracións e un bo rendemento a proba de-explosións. Non obstante, os compoñentes hidráulicos requiren unha alta precisión de fabricación e rendemento de selado; en caso contrario, as fugas de aceite contaminarán o medio ambiente.
2. Tipo de accionamento pneumático: o sistema de accionamento normalmente consiste en cilindros, válvulas, tanques de aire e compresores de aire. As súas características inclúen un cómodo subministración de aire, un funcionamento rápido, unha estrutura sinxela, un custo máis baixo e un mantemento sinxelo. Non obstante, o control da velocidade é difícil e a presión do aire non pode ser demasiado alta, o que resulta nunha menor capacidade de elevación.
3. Tipo de accionamento eléctrico: a condución eléctrica é o método de accionamento máis utilizado para os brazos robóticos. As súas características inclúen unha fonte de alimentación conveniente, resposta rápida, gran forza motriz (os tipos articulados poden levantar ata 400 kg), detección, transmisión e procesamento de sinal cómodos e a capacidade de empregar varios esquemas de control flexibles. O motor de accionamento xeralmente usa un motor paso a paso, sendo os servomotores de CC (AC) o método de accionamento principal. Debido á alta velocidade do motor, adoita ser necesario un mecanismo de redución (como accionamento harmónico, accionamento cicloidal RV, accionamento de engrenaxes, accionamento de parafuso e mecanismo multi-bar). Algúns brazos robóticos comezaron a utilizar motores de alto-par e baixa- velocidade sen mecanismos de redución para a transmisión directa (DD), o que simplifica o mecanismo e mellora a precisión do control.
4. Tipo de accionamento mecánico: os accionamentos mecánicos só se utilizan en situacións nas que a acción é fixa. Xeralmente úsase un mecanismo de enlace de leva-para conseguir a acción especificada. As súas características son unha acción fiable, alta velocidade de funcionamento e baixo custo, pero non é fácil de axustar.
