Sistema de estrutura mecánica
Desde a perspectiva da estrutura mecánica, os robots industriais divídense xeralmente en robots en serie e robots paralelos. Unha característica dos robots en serie é que o movemento dun eixe cambia a orixe do sistema de coordenadas doutro eixe, mentres que o movemento dun eixe nun robot paralelo non cambia a orixe do sistema de coordenadas doutro eixe. Os primeiros robots industriais utilizaban mecanismos en serie. Un mecanismo paralelo defínese como un mecanismo de bucle pechado-no que a plataforma móbil e a plataforma fixa están conectadas por polo menos dúas cadeas cinemáticas independentes, o mecanismo ten dous ou máis graos de liberdade e acciona en paralelo. Un mecanismo paralelo ten dous compoñentes: o pulso e o brazo. O rango de movemento do brazo ten un impacto significativo no espazo de traballo, mentres que o pulso é a conexión entre a ferramenta e o corpo principal. En comparación cos robots en serie, os robots paralelos teñen vantaxes como unha maior rixidez, estabilidade estrutural, maior capacidade de carga-, maior precisión de micro-movemento e menor carga de movemento. Na determinación da posición, a solución directa para robots en serie é sinxela, pero a solución inversa é moi difícil; pola contra, para robots paralelos, a solución directa é difícil, pero a solución inversa é moi sinxela.
Sistema de accionamento
O sistema de accionamento é o dispositivo que proporciona enerxía ao sistema de estrutura mecánica. Segundo a fonte de enerxía, os sistemas de accionamento clasifícanse en catro tipos: hidráulicos, pneumáticos, eléctricos e mecánicos. Os primeiros robots industriais utilizaban accionamentos hidráulicos. Non obstante, debido a problemas como as fugas, o ruído e a inestabilidade de baixa-velocidade, así como as unidades de potencia voluminosas e caras, as unidades hidráulicas só se utilizan actualmente en robots grandes e pesados-, robots de procesamento paralelo e algunhas aplicacións especiais. Os accionamentos pneumáticos ofrecen vantaxes como a alta velocidade, a estrutura do sistema sinxela, o mantemento sinxelo e o baixo custo. Non obstante, os dispositivos pneumáticos funcionan a baixas presións, o que dificulta o posicionamento preciso, e xeralmente só se utilizan para conducir efectores finais en robots industriais. As pinzas pneumáticas, os cilindros rotativos e as ventosas pneumáticas pódense utilizar como efectores finais para a suxeición e montaxe de pezas de carga media a pequena. Os accionamentos eléctricos son actualmente o método de accionamento máis utilizado. As súas características inclúen unha fonte de alimentación conveniente, resposta rápida, gran forza motriz, detección, transmisión e procesamento de sinal cómodos e a capacidade de empregar varios métodos de control flexibles. Os motores de accionamento normalmente usan motores paso a paso ou servomotores; Tamén se utilizan motores de accionamento directo, pero estes son máis caros e teñen un control máis complexo. Os redutores combinados cos motores son xeralmente redutores harmónicos, redutores cicloidais ou redutores planetarios. Debido aos importantes requisitos de accionamento lineal en robots paralelos, os motores lineais foron amplamente adoptados neste campo.
Sistema de detección
O sistema de detección do robot transforma varias informacións ambientais e de estado interno a partir de sinais en datos e información que o propio robot ou outros robots poden comprender e aplicar. Ademais de detectar cantidades mecánicas relacionadas co seu propio estado de traballo, como o desprazamento, a velocidade e a forza, a tecnoloxía de percepción visual é un aspecto crucial da detección de robots industriais. Os servos sistemas visuais usan información visual como sinais de retroalimentación para controlar e axustar a posición e a postura do robot. Os sistemas de visión artificial tamén son moi utilizados na inspección de calidade, identificación de pezas, clasificación de alimentos e envasado. O sistema de detección consta de módulos sensores internos e externos; o uso de sensores intelixentes mellora a mobilidade, a adaptabilidade e a intelixencia do robot.
